La paternidad de la bicicleta, Laufmaschine (máquina de correr),también llamada Draisine o velocípedo, se impulsaba apoyando los pies alternativamente sobre el suelo. Es atribuido al barón Carl von Drais, inventor alemán.
Sus componentes básicos son dos ruedas, un sistema de transmisión a pedales, un marco metálico que le da la estructura e integra los componentes, un manillar para controlar la dirección y un sillín para sentarse.
La evolución a lo largo de los s.XIX y XX la podemos ver en el siguiente gráfico: